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水下潛器運動控制與仿真研究

發布時間:2012.05.11 新聞來源:鹽城志瑞水下工程有限公司
 
水下潛器是一種非常重要的海洋開發裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術。文中根據潛器的6自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數學模型,并將其分解為一系列相互關聯的子系統。采用滑??刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂?并對其他方向運動進行定位控制?;R蚩刂扑惴ê唵?、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統整體模型,被廣泛應用于運動控制和非線性系統的控制中。通過計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。

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